本実験では、柔軟構造物の制御系設計を、
１リンクフレキシブルアーム実験機（フレキシブルリンク）を通して学習する。
フレキシブルリンクは、偏微分方程式で表わされる安定限界なシステムで、非最小位相系（伝達関数の零点が複素閉右半平面にある）でもあり、
制御器の設計しにくいシステムである。
このシステムに対して、実際に多くの現場で用いられる周波数領域による制御性能評価を考慮し、
講義では以下の課題に取り組む。
最初の課題は、与えられた制御目標を達成する制御器を作成することを目的とする。 第２課題は、(a) 研究レベルの制御実験、および (b) 与えられた実験機で行える制御目標の設定を各自で取り組み、制御系設計を行うことを目的とする。
※ 興味のあるキーワードがあれば、例えば Google Scholar で検索すると、関連する論文を探すことができる。 また、分からない事があれば、webまたは図書館で調べること。
| 授業回数 | 講義日 | 予定 |
|---|---|---|
| 第１回 | １２月６日（木） | 概要説明とMATLAB演習 |
| 第２回 | １２月７日（金） | MATLABとSimulink演習 |
| 第３回 | １２月１３日（木） | パラメータ推定とPI制御実験 |
| 第４回 | １２月１４日（金） | パラメータ推定とPI制御実験 |
| 第５回 | １２月２０日（木） | 制御器の作成と実機検証 |
| 第６回 | １２月２１日（金） | ２自由度制御器の設計と実機検証 |
| 第７回 | １２月２７日（木） | ２自由度制御器の設計と実機検証 |
| 第８回 | １月１０日（木） | プレゼンテーションと第２課題 |
| 第９回 | １月１１日（金） | 第２課題の実験 |
| 第１０回 | １月１７日（木） | 第２課題の実験 |
| 第１１回 | １月１８日（金） | 第２課題の実験 |
| 第１２回 | １月２４日（木） | 第２課題の実験 |
| 第１３回 | １月２５日（金） | プレゼンテーションおよびデータ整理 |
| 第１４回 | １月２９日（火） | 予備日 |
※ 予定は変更することがあります。 また、講義日はアカデミックカレンダーに準じます。