本実験では、柔軟構造物の制御系設計を、
1リンクフレキシブルアーム実験機(フレキシブルリンク)を通して学習する。
フレキシブルリンクは、偏微分方程式で表わされる安定限界なシステムで、非最
小位相系(伝達関数の零点が複素閉右半平面にある)でもあり、
制御器の設計しにくいシステムである。
このシステムに対して、実際に多くの現場で用いられる周波数領域による制御性
能評価を考慮し、
講義では以下の課題に取り組む。
最初の課題は、与えられた制御目標を達成する制御器を作成することを目的とする。 第2課題は、(a) 研究レベルの制御実験、および (b) 与えられた実験機で行え る制御目標の設定を各自で取り組み、制御系設計を行うことを目的とする。
※ 興味のあるキーワードがあれば、例えば Google Scholar で検索すると、関連する論文を探すことができる。 また、分からない事があれば、webまたは図書館で調べること。