本実験では、柔軟構造物の制御系設計を、
1リンクフレキシブルアーム実験機(フレキシブルリンク)を通して学習する。
フレキシブルリンクは、偏微分方程式で表わされる安定限界なシステムで、非最
小位相系(伝達関数の零点が複素閉右半平面にある)でもあり、
制御器の設計しにくいシステムである。
このシステムに対して、実際に多くの現場で用いられる周波数領域による制御性
能評価を考慮し、
講義では以下の課題に取り組む。
最初の課題は、与えられた制御目標を達成する制御器を作成することを目的とする。 第2課題は、(a) 研究レベルの制御実験、および (b) 与えられた実験機で行え る制御目標の設定を各自で取り組み、制御系設計を行うことを目的とする。
※ 興味のあるキーワードがあれば、例えば Google Scholar で検索すると、関連する論文を探すことができる。 また、分からない事があれば、webまたは図書館で調べること。
授業回数 | 講義日 | 予 定 |
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第1回 | 12月18日 (木) | 概要説明とMATLAB 演習,実験データ収集 |
第2回 | 12月19日 (金) | パラメータ推定とPI制御器の設計 |
第3回 | 12月25日 (木) | パラメータ推定とPI制御器の設計 |
第4回 | 12月26日 (金) | PI制御器の設計と実機検証 |
第5回 | 1月8日 (木) | PI制御器の設計と実機検証 |
第6回 | 1月9日 (金) | プレゼンテーションおよび第2課題の実験 |
第7回 | 1月15日 (木) | 第2課題 |
第8回 | 1月23日 (金) | 第2課題 |
第9回 | 1月29日 (木) | 第2課題 | 第10回 | 1月30日 (金) | 予備日 |
※ 予定は変更することがあります。 また、講義日はアカデミックカレンダーに 準じます。