本実験では,フレキシブルリンクという柔軟梁の制御実験を行う.
フレキシブルリンクは、偏微分方程式で表わされる安定限界なシステムで,非最
小位相系(伝達関数の零点が複素閉右半平面にある)でもあり,
制御器の設計しにくいシステムである.
このシステムに対して,実際に多くの現場で用いられる周波数領域による制御性
能評価を考慮し,
授業では以下の課題に取り組む.
第1課題の内容をプレゼンで発表し,レポートは第2課題を中心に書くこと. なお,レポートは指定したスタイルファイルの tex で書いてもらう. スタイルファイル等は,授業で指示するものを使用すること.
※ 興味のあるキーワードがあれば、例えば Google Scholar で検索すると、関連する論文を探すことができる。 また、分からない事があれば、webまたは図書館で調べること.
授業回数 | 講義日 | 予 定 |
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第1回 | 11月7日 (木) | 概要説明と実験データ収集 |
第2回 | 11月14日 (木) | システム同定と制御系設計 |
第3回 | 11月15日 (金) | システム同定と制御系設計 |
第4回 | 11月28日 (木) | システム同定と制御系設計 |
第5回 | 11月29日 (金) | システム同定と制御系設計 |
第6回 | 12月5日 (木) | プレゼンテーション&自由課題 |
第7回 | 12月6日 (金) | 自由課題 |
第8回 | 12月12日 (木) | 自由課題 |
第9回 | 12月13日 (金) | 自由課題 |
※ レポート提出は,12月19日(木).詳細は授業中に指示します.
※ 予定は変更することがあります.